coolwolf / 05/03/2016

Arduino NRF24 alıcı ile uzaktan kumandalı araba

Bu makalede NRF24 kullanarak yapılan bir alıcının çift tekerden tahrikli uzaktan kumandalı bir aracı sürmek için kullanılması ile ilgili bir örnek hazırlamaya çalıştık.
Öncelikle, bu alıcının vericisi bu adreste bulunduğu bilgisini verelim.
Arduino projesinin zip dosyası en altta verilmiştir.


Arduino kodu :

#include
#include "nRF24L01p.h"
nRF24L01p receiver(7,8);//CSN,CE
int M1Hiz=9;
int M1Arti=4;
int M1Eksi=5;
int M2Hiz=10;
int M2Arti=2;
int M2Eksi=3;
int XHiz=0;
int YHiz=0;
int NHiz=0;
void setup(){
  delay(150);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(M1Arti,OUTPUT);
  pinMode(M1Eksi,OUTPUT);
  pinMode(M2Arti,OUTPUT);
  pinMode(M2Eksi,OUTPUT);
  digitalWrite(M1Arti,LOW);
  digitalWrite(M1Eksi,LOW);
  digitalWrite(M2Arti,LOW);
  digitalWrite(M2Eksi,LOW);
  analogWrite(M1Hiz,0);
  analogWrite(M2Hiz,0);
  SPI.begin();
  SPI.setBitOrder(MSBFIRST);
  receiver.channel(90);
  receiver.RXaddress("Araba");
  receiver.init();
}
String message;
void loop(){
  if(receiver.available()){
    receiver.read();
    receiver.rxPL(message);
    Serial.println(message);
    KomutIsle(message);
    message="";
  }
}
void KomutIsle(String komut)
{
  Serial.println("Komut:" + komut);
  int ikinokta = komut.indexOf(':');
  if(ikinokta<1) return;
  if(komut.length()<3) return; String yon=komut.substring(0,ikinokta); if(yon=="X") { String deger=komut.substring(ikinokta+1); Serial.println("X-Deger:" + deger); if(!isValidNumber(deger)) return; NHiz=deger.toInt(); NHiz=526-NHiz; Serial.println("X-Hiz:"+String(NHiz)); if(NHiz>10)
    {
      digitalWrite(M1Arti,LOW);
      digitalWrite(M1Eksi,HIGH);
      digitalWrite(M2Arti,LOW);
      digitalWrite(M2Eksi,HIGH);
    }else if(NHiz<-10) { digitalWrite(M1Arti,HIGH); digitalWrite(M1Eksi,LOW); digitalWrite(M2Arti,HIGH); digitalWrite(M2Eksi,LOW); } NHiz=abs(NHiz)/2; if(NHiz>255) NHiz=255;
    XHiz=NHiz;
    YHiz=NHiz;
    Serial.println("X-Motor Hizi:"+String(NHiz));
  }else if(yon=="Y")
  {
    String deger=komut.substring(ikinokta+1);
    Serial.println("Y-Deger:" + deger);
    if(!isValidNumber(deger)) return;
    int hiz=deger.toInt();
    hiz=526-hiz;
    Serial.println("Y-Hiz:"+String(hiz));
    if(hiz>25) XHiz=XHiz+abs(hiz);
    else if(hiz<-25) YHiz=YHiz+abs(hiz);
    else XHiz=YHiz=NHiz;
  }
  analogWrite(M1Hiz,XHiz);
  analogWrite(M2Hiz,YHiz);
}
boolean isValidNumber(String str){
   for(byte i=0;i<str.length();i++)
   {
      if(isDigit(str.charAt(i))) return true;
   }
   return false;
}

NRF24 pin bağlantı şeklini tekrar vermekte fayda var :

Arduino proje dosyası :

[wpdm_package id=’4372′]

nRF24L01p Kütüphanesi:

[wpdm_package id=’4428′]

coolwolf / 10/01/2016

Arduino ve DHT11 ile sıcaklık ve nem okuma

Öncelikle SimpleDHT kütüphanesini ekliyoruz :
Önce Taslak -> Library ekle -> library’leri düzenle
dht_1
Ardından arama kutucuğuna dht yazıp enter tuşuna basın:
dht_2
Böylece kütüphanemizi eklemiş olduk.
Şimdi kütüphane ile birlikte gelen örneği çağıralım.
Bunun için; Örnekler -> Simple DHT -> Default sketch’ini çağırıyoruz.
dht_3
Alttaki bağlantı şekline göre Arduino ile DHT arasındaki bağlantıları yapıyoruz
sicaklikoku
Şimdi alttaki kodu içeren (DHT default ile çağırdığımız) derlemeyi ARduinho’ya gönderebiliriz.

#include
// for DHT11,
// VCC: 5V or 3V
// GND: GND
// DATA: 2
int pinDHT11 = 7;
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
// start working...
Serial.println("=================================");
Serial.println("Sample DHT11...");
// read without samples.
byte temperature = 0;
byte humidity = 0;
if (simple_dht11_read(pinDHT11, &temperature, &humidity, NULL)) {
Serial.print("Read DHT11 failed.");
return;
}
Serial.print("Sample OK: ");
Serial.print((int)temperature); Serial.print(" *C, ");
Serial.print((int)humidity); Serial.println(" %");
// DHT11 sampling rate is 1HZ.
delay(1000);
}

Arduino portunuzu doğru seçtiğinizden emin olunuz.
115200 hızında Serial Monitör açarsanız alttaki gibi bir çıktı görmeniz gerekiyor :
dht_4

coolwolf / 05/09/2015

Atmega328’e arduino bootloader yükleme

Önce arduino uno board’unuza ArdunoISP sketch’ini atın (Dosya -> Örnekler -> ARduinoISP)
ArduinoISP sketch’ini yükledikten sonra, Araçlar -> Programlayıcı -> Arduino as ISP seçeneğini işaretleyin.

Şimdi araçlar menüsünde bulunan “Önyükleyici yazdır” seçeneği ile bootloader’ı atmega 328 içerisine atabilirsiniz.
Boş atmega328 breadboard’a takılacak.

coolwolf / 01/08/2014

Arduino ile Servo Motor Kullanımı

Aşağıdaki bağlantı şeklini kullanarak, basitçe bir potansiyometre ile servo motoru sağa ve sola hareket ettirebilirsiniz.


Programı da şu şekilde :

#include
Servo myServo;
int potPini=0;
int potDeger=0;
void setup()
{
  myServo.attach(8);
}
void loop()
{
  potDeger=analogRead(potPini);
  potDeger=map(potDeger,0,1023,0,179);
  myServo.write(potDeger);
  delay(15);
}

coolwolf / 01/08/2014

Arduino Seri İletişim

Arduino UNO’nun 0 ve 1 dijital pinleri doğal donanım seri iletişim yeteneğine sahiptir.
Serial.write(), Serial.print(), Serial.println() komutlarını kullanarak göndereceğiniz seri veriyi; Arduino IDE üzerinden Tools-> Serial Monitor kullanarak yada bu pinlere bağlayacağınız bir kablo ile bilgisayarınız üzerinden izleyebilirsiniz. Seri iletişim çift yönlü olduğundan Arduino’nuza bilgisayarınızdan da bilgi gönderebilirsiniz.
Dikkat etmeniz gereken nokta; setup() içerisinde tanımladığınız Serial.begin(9600); satırı ile bilgisayarınızın ayarları ile aynı olması. PuTTY veya benzeri bir program seri porttan veri okumanız için yeterli olacaktır. Arduino’muzu bilgisayar ile haberleştirerek, 5 nolu pinin durumunu bilgisayarda görmek için aşağıdaki kurulumu yapabiliriz:

Yukarıdaki bağlantı şekline göre Arduino üzerindeki 5 nolu dijital pin’in değerini seri arabirim üzerinden okumak için aşağıdaki programcığı kullanabiliriz.

int DURUM=0;
int sonDURUM=0;
void setup()
{
 Serial.begin(9600);
 pinMode(5,INPUT);
}
void loop()
{
 DURUM=digitalRead(5);
 if(DURUM!=sonDURUM)
 {
 Serial.print("Pin 5 durumu:");
 Serial.println(DURUM);
 sonDURUM=DURUM;
 }
}

Peki, bu iletişimi çift taraflı hale getirmek istesek… Önceki donanım kurulumunu aşağıdaki şekilde değiştirip, resmin hemen altında yer alan kodu kullanarak bilgisayardan gelen veriye göre ledimizi yakabiliriz. Led’i yakmak için SPACE tuşunu kullanınız.
Arduino Mega kullandığınızda Serial1, Serial2 ve Serial3 şeklinde kullanmayı unutmayın.

int DURUM=0;
int sonDURUM=0;
int gelenBayt = 0;
int ledDURUM=LOW;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(5,INPUT);
  pinMode(4,OUTPUT);
}
void loop()
{
  DURUM=digitalRead(5);
  if(DURUM!=sonDURUM)
  {
    Serial.print("Pin 5 durumu:");
    Serial.println(DURUM);
    sonDURUM=DURUM;
  }
  //Gelen bilgiyi okumaya çalışalım
  if (Serial.available() > 0)
  {
    gelenBayt = Serial.read();
    //32 space tuşu
    if(gelenBayt==32) ledDURUM=HIGH;
    else ledDURUM=LOW;
  }
  digitalWrite(4,ledDURUM);
}

coolwolf / 01/08/2014

Arduino Mega

Arduino Mega 2560 ve Arduino MEGA ADK adında iki farklı Mega çeşidi vardır.
Arduino Mega 2560 ATMEL Atmega2560 mikrokontrolcü kullanan bir geliştirme ortamıdır. Kısaca özelliklerini sıralayacak olursak:
*15’i PWM olarak kullanılabilecek 54 adet dijital giriş / çıkışı vardır,
*16 Analog Giriş,
*4 adet donanımsal seri port (UART),
*16MHz hız,
*ICSP başlığı,
*USB bağlantısı,
*power jack,
*SDA ve SCL pinleri,
*5V ile çalışır,
*Giriş pinlerine uygulayabileceğiniz voltaj 7-12V(Tavsiye edilen), 6-20V(Limit),
*248KB Flash (8’i bootloader için kullanıldığından 256 yerine 248 kullanılabilir.),
*SRAM 8KB,
*EEPROM 4KB,

Arduino Mega 2560, kendisinden önceki Arduino Mega’nın yerine geliştirilmiştir. Programlama ortamı diğer Arduino’larla aynı oluop, buradan indirilebilir.

Peki Mega ADK’nın farkı nedir ?
Android telefon ve tabletlere bağlamak için USB Host özelliği vardır, böylece Arduino Mega android kullanan herhangi bir cihaz ile iletişim kurabilir. Cihazı Android ile nasıl kullanacağınız hakkında detaylı bilgi Google’ın ADK sitesinden edinilebilir.
USB Host kütüphanesi Lauzus tarafından yazılmış olup, buradan indirilebilir.

coolwolf / 31/07/2014

Arduino Nedir

Resmi sitesi www.arduino.cc olan, açık kaynaklı (yani arduino tarafından verilen şemayı ticari veya ticari olmayan ürünlerinizde kullanabilirsiniz.), Atmel AVR mikrodenetleyicileri kullanan elektronik hobi / deney ortamıdır.

Arduino Uno, Arduino Leonardo, Arduino Due, Arduino Yun, Arduino Micro, Arduino Robot, Arduino Esplora, Arduino Mega ADK, Arduino Mega 2560, Arduino Ethernet, Arduino Mini, Arduino Nano, Arduino Pro Mini, Arduino Pro ve Arduino Fio gibi çeşitleri vardır.
Benim en çok kullandığım ürünler Arduino Pro Mini, Arduino Uno ve Arduino Mega 2560. Dolayısı ile örneklerimizde genellikle bu üç ürünü (En çok da arduino uno) kullanacağız.
Arduino’nun bu kadar ilgi görmesinin sebeplerini şu şekilde sıralayabiliriz :
*Bu adresten indirebileceğiniz; kolay kullanımlı ve tek parça IDE’si (programlama aracı) var,
*Arduino şema’sını sizinle paylaşır, yani arduino tarafından verilen şemayı istediğiniz şekilde değiştirerek kullanabilirsiniz,
*Çok basit bir devredir,
*Parçaları ucuzdur ve heryerde bulunabilir,
*Orijinal tasarımı gereği oldukça modülerdir, hazır SHIELD‘ları kullanabileceğiniz gibi kendinize ait SHIELD da yapabilirsiniz,
*Örnek programcıklar konusunda yardım bulmak çok kolay…
Peki Arduino ile ne yapabiliriz ?
*SD Kart Shield’ını kullanarak analog veya dijital verilerinizin kaydını tutabilirsiniz,
*LCD Shield ve Push Button (yada başka bir giriş yöntemi) kullanarak  16×2 LCD ekranda yazılar yazabilirsiniz,
*Ethernet Shield kullanarak Arduino’nunuz Web Sunucusu yapıp, üzerindeki girişlerin durumunu herhangi bir tarayıcı aracılığı ile gösterebilirsiniz,
*Ultrasonic Sensör Shield kullanarak LCD ekranda mesafe österebilir, yada bir buzzer ekleyerek geri vites sensörü yapabilirsiniz,
*Step Motor sürebilirsiniz,
*Servo Motor sürebilirsiniz,
*IR Led kullanarak uzaktan kumandalı denemeler yapabilirsiniz,
*RF Shield kullanarak uzaktan kumanda şeklinde kullanabilirsiniz,
…… bu liste uzayıp gider
Arduino UNO üzerinden gidecek olursak;
Atmega328 kullanır, 14 dijital giriş çıkış, 6 adet analog giriş çıkış mevcuttur.
Dijital girişlerden 6 tanesi PWM olarak kullanılabilir.
Nedir bu PWM derseniz, buradaki Wikipedia entry’sinden faydalanabilirsiniz.
Wikipedia entry’si İngilizce. Kendime v earkadaşlara not:İlk fırsatta Türkçe’sini yazalım.
Kısaca paralel veriyi seri olarak iletmek diyebiliriz.
Şöyle örnek verelim :
Arduino üzerinde 14 adet dijital giriş çıkış var. Diyelim ki kontrol etmek istediğiniz 20 farklı veri giriş kaynağı var. Bu durumda ya bu 20 veriyi binary sisteme çevirip kullanırsınız (Bu durumda 20 giriş için 5 adet arduino girişi kullanmanız gerekecektir.). Yada PWM ile peşpeşe bindirir, tek bir Arduino bacağından 20 girişi de kontrol edebilirsiniz.
Analog girişler 0-5V arası değeri size 0-1024 çözünürlüğünde sunar. Tabi analog çıkışı da bu çözünürlükte kullanabilirsiniz.
Özellikle LCD ile kullanmak üzere 13. girişten sonra SDA ve SCL bacakları eklenmiştir.
SPI girişleri Ethernet gibi Shield’lar için kullanılabilir.
Peki nasıl program yazılır bu Arduino’ya ?
Yukarıda belirtilen adresten Arduino IDE’yi indirip kurun.
Arduino’nuzu bilgisayara USB kablosu ile bağlayın.
Bilgisayarınız, taktığınız Arduino’ya aygıt yöneticisinden de görebileceğiniz bir COM Port atayacaktır.
Arduino IDE’nizi açıp, Tools-> Serial Port menüsünden atanan COM Portunu seçiniz.
Yine Tools-> Board menüsünden hangi Arduino’ya sahipseniz onu seçiniz.
Bundan sonra tek yapmanız gereken programınızı yazıp alttaki resimde görünen düğme ile Arduino’ya göndermek.
gonder

Peki diğer düğmeler ne işe yarıyor derseniz, basitçe göstermeye çalıştım :
butonlar

Kod yapısı iki bölümden oluşur:

void setup()
{
}
void loop()
{
}

setup içerisinde pinmode’larımızı yada diğer tek seferlik tanımlamalarımızı yapıyoruz.
loop içerisinde ise asıl yapılacakları yazıyoruz.
Eğer programımız çok büyükse kendi fonksiyonlarımızı yazıp, loop içerisini basit tutmak mantıklı olabilir.
Yarım saniyede bir yanıp sönecek bir led programı yapmak istersek :

void setup()
{
	pinMode(4,OUTPUT);
}
void loop()
{
	digitalWrite(4,HIGH);
	delay(500);
	digitalWrite(4,LOW);
	delay(500);
}

Yukarıdaki kodu çalıştırmak için Arduino’nuzun digital 4 ayağına bir direnç ile birlikte led bağlamanız yeterlidir.

coolwolf / 25/07/2014

Arduino ile 16×2 LCD üzerinde mesafe göstermek

Bu örnekte ultrasonic transduser kullanarak 2 metreye kadar mesafe ölçümü yapılıp 16×2 LCD üzeridne gösterilmektedir.

#include
#include "LCD.h"
#include "LiquidCrystal_I2C.h"
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE); // Addr, En, Rw, Rs, d4, d5, d6, d7, backlighpin, polarity
#define trigPin 12
#define echoPin 13
char dist[16];
void setup() {
  lcd.begin(16,2);
  lcd.backlight();
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Mesafe :");
}
void loop() {
  memset(dist, 0, sizeof dist);
  int duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(1000);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = (duration/2) / 29.1;
  if (distance >= 200 || distance <= 0)
  {
    EkranaYaz(2,"Out of range");
  } else
  {
    sprintf(dist,"%d cm",distance);
    EkranaYaz(2,dist);
  }
  delay(500);
}
void EkranaYaz(int satir,char *metin)
{
  lcd.setCursor(0, satir);
  lcd.print(metin);
}

Tüm dosyaların bulunduğu 7Zip dosyasını aşağıdan indirebilirsiniz.
[wpdm_package id=’2067′]

coolwolf / 25/07/2014

Arduino ile Basit Infrared Piano

Tam olarak piano denmez. Fakat basitçe fikir vermesi için uzaktan kumandanın tuşlarına bastıkça yaklaşık notaları çalmaya yarayan örnek bir program.

#include "pitches.h"
#include "IRremote.h"
#include
int RECV_PIN = 6;
int spk=10;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
int okunan=0;
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
void NotaCal(int deger);
void setup() {
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.print("KUMANDA KODU");
  pinMode(2,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}
void loop() {
  lcd.setCursor(0, 1);
  //lcd.print(millis()/1000);
  if (irrecv.decode(&results)) {
    if(results.value!=0xFFFFFFFF)
    {
    okunan=results.value;
    lcd.print(okunan,HEX);
    NotaCal(okunan);
    }
    //Serial.println(results.value, HEX);
    irrecv.resume(); // Receive the next value
  }
}
void NotaCal(int deger)
{
  if(deger==0xFFFFE21D) tone(spk,NOTE_C3,125);
    if(deger==0xFFFFC23D) tone(spk,NOTE_D3,125);
    if(deger==0xFFFF906F) tone(spk,NOTE_E3,125);
    if(deger==0xFFFFB04F) tone(spk,NOTE_F3,125);
    if(deger==0x7A85) tone(spk,NOTE_G3,125);
    if(deger==0x5AA5) tone(spk,NOTE_A3,125);
    if(deger==0x52AD) tone(spk,NOTE_B3,125);
}

Notalar için pitches.h

/*************************************************
 * Public Constants
 *************************************************/
#define NOTE_B0  31
#define NOTE_C1  33
#define NOTE_CS1 35
#define NOTE_D1  37
#define NOTE_DS1 39
#define NOTE_E1  41
#define NOTE_F1  44
#define NOTE_FS1 46
#define NOTE_G1  49
#define NOTE_GS1 52
#define NOTE_A1  55
#define NOTE_AS1 58
#define NOTE_B1  62
#define NOTE_C2  65
#define NOTE_CS2 69
#define NOTE_D2  73
#define NOTE_DS2 78
#define NOTE_E2  82
#define NOTE_F2  87
#define NOTE_FS2 93
#define NOTE_G2  98
#define NOTE_GS2 104
#define NOTE_A2  110
#define NOTE_AS2 117
#define NOTE_B2  123
#define NOTE_C3  131
#define NOTE_CS3 139
#define NOTE_D3  147
#define NOTE_DS3 156
#define NOTE_E3  165
#define NOTE_F3  175
#define NOTE_FS3 185
#define NOTE_G3  196
#define NOTE_GS3 208
#define NOTE_A3  220
#define NOTE_AS3 233
#define NOTE_B3  247
#define NOTE_C4  262
#define NOTE_CS4 277
#define NOTE_D4  294
#define NOTE_DS4 311
#define NOTE_E4  330
#define NOTE_F4  349
#define NOTE_FS4 370
#define NOTE_G4  392
#define NOTE_GS4 415
#define NOTE_A4  440
#define NOTE_AS4 466
#define NOTE_B4  494
#define NOTE_C5  523
#define NOTE_CS5 554
#define NOTE_D5  587
#define NOTE_DS5 622
#define NOTE_E5  659
#define NOTE_F5  698
#define NOTE_FS5 740
#define NOTE_G5  784
#define NOTE_GS5 831
#define NOTE_A5  880
#define NOTE_AS5 932
#define NOTE_B5  988
#define NOTE_C6  1047
#define NOTE_CS6 1109
#define NOTE_D6  1175
#define NOTE_DS6 1245
#define NOTE_E6  1319
#define NOTE_F6  1397
#define NOTE_FS6 1480
#define NOTE_G6  1568
#define NOTE_GS6 1661
#define NOTE_A6  1760
#define NOTE_AS6 1865
#define NOTE_B6  1976
#define NOTE_C7  2093
#define NOTE_CS7 2217
#define NOTE_D7  2349
#define NOTE_DS7 2489
#define NOTE_E7  2637
#define NOTE_F7  2794
#define NOTE_FS7 2960
#define NOTE_G7  3136
#define NOTE_GS7 3322
#define NOTE_A7  3520
#define NOTE_AS7 3729
#define NOTE_B7  3951
#define NOTE_C8  4186
#define NOTE_CS8 4435
#define NOTE_D8  4699
#define NOTE_DS8 4978

Tüm dosyaların olduğu 7Zip dosyası.
[wpdm_package id=’2069′]

coolwolf / 25/07/2014

Arduino ile bipolar step motor sürmek

Arduino ile 2 adet step motoru X ve Y ekseninde kullanmak üzere sürmek :

#include
#define STEPS 100
Stepper stepperX(STEPS, 2, 3, 4, 5);
Stepper stepperY(STEPS, 6, 7, 8, 9);
int oncekiX = 0;
int farkX = 0;
int gidilecekX = 0;
int oncekiY = 0;
int farkY = 0;
int gidilecekY = 0;
int LEDPIN=13;
int LEDSWPIN=12;
bool ledYANSIN=false;
int pot[10];
int pin[14];
int _sonDUGMEDURUMU;
void setup()
{
  pinMode(LEDPIN,OUTPUT);
  pinMode(LEDSWPIN,INPUT);
  stepperX.setSpeed(200);
  stepperY.setSpeed(200);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  pin[LEDSWPIN]=digitalRead(LEDSWPIN);
  if(ledYANSIN) digitalWrite(LEDPIN,HIGH); else digitalWrite(LEDPIN,LOW);
  if(pin[LEDSWPIN]==LOW&&_sonDUGMEDURUMU!=LOW)
  {
    if(ledYANSIN) ledYANSIN=false; else ledYANSIN=true;
    Serial.print("Pin 12 durumu : ");
    Serial.print(pin[LEDSWPIN]);
    Serial.print("Led durumu : ");
    Serial.print(ledYANSIN);
    Serial.println("");
  }
  //digitalWrite(LEDPIN,ledDURUM);
  _sonDUGMEDURUMU=pin[LEDSWPIN];
  pot[9] = analogRead(0);
  pot[8] = analogRead(1);
  farkX=pot[9]-512;
  gidilecekX=farkX/10;
  if(abs(farkX)<50) gidilecekX=0;
  farkY=pot[8]-512;
  gidilecekY=farkY/10;
  if(abs(farkY)<50) gidilecekY=0;
  if(gidilecekX!=0||gidilecekY!=0)
  {
    Serial.print("Pot Değeri XY: ");
    Serial.print(pot[9]);
    Serial.print(pot[8]);
    Serial.print(" //Fark XY: ");
    Serial.print(farkX);
    Serial.print(farkY);
    Serial.print(" //Gidilecek XY: ");
    Serial.print(gidilecekX);
    Serial.print(gidilecekY);
    Serial.println("");
  }
  oncekiX=farkX;
  oncekiY=farkY;
  if(gidilecekX!=0) stepperX.step(gidilecekX);
  if(gidilecekY!=0) stepperY.step(gidilecekY);
}